「P作戦」　ｂｙぴしい
■目的■手段のために目的を選ばないということで、おいおいしっかりした文章を考えます。
現状では、パンダ等の着ぐるみを着せたロボットを子供に見せて、喜んでいただき、理科系離れを防ぐことです。
■実施要綱■各種イベントにパペットを被ったロボット等を展示運用する。

ご協力ありがとうございます。

「夢現工房」　　　　　　　　　　F様
「浅草ギ研」　　　　　　　　　　ぴしい様
「姫路ソフトワークス」　　　　　なかむら様
「メカトロ仙術」　　　　　　　　　ほり様
「思い立ったが吉日」　　　　　いしかわ様
「やまだーん開発研究所」　　Dyama様
武蔵工業大学　　　　　　　　機親会
東京電機大学　　　　自動制御研究部

２／１	新潟レポート
動画１　　 動画２ 動画３ 動画４ 動画５

１／１５	かわさきロボテストバトル
	■かわさきロボテストバトルに参加

■後輩に託した、チャトランが成長していた。 　これは（・∀・）ｲｲ!! 　　　H8-3664でオートデモ駆動。ONOさんのおかげです 　←「．gs」ファイル　８１ｋB。視聴するためには「Quick　Time　Player」が必要です。 　　さてさて、チャトランレンタル業務が本格化しそうな予感がする。 　とりあえず、イカロスさんとこと夢現工房以外に、あと２箇所程レンタルの予定。 　なかでも、学生時代世話になった「CLUB　WAD」に貸したらいろいろいじってくれそうで楽しみです。 　最悪、わたくしが新潟のチャリティイベントにいけなくても「ししまい君」が手助けしてくれるでしょう。 　というわけで「ししまい君」は夢現工房に里子に出してます（出向してます）

１２／２７	忘年会
	■忘年会の開始時刻に間に合いそうにないので、 　ファイターX代行を出撃させる。 　φ６とφ１５の設計がおわりませぬ

１２／２５

デコイ・プロジェクト始動！

■パンダムの量産化を本格的に検討しようかと思います。 　ちなみに、足ナシぱんだを「チャトラン」 　　　　　　　足つきパンダを「パンダム」と呼称し当方では識別しております。 　　　　　　　リンクで起き上がりができることを目標とし６３４０の足機構を採用予定です。 　　（パンダムMk-�Uの運用データより、のけぞりができれば、起き上がりはできるはずです。） 　 　　とりあえず、重心移動の検討のみを行いました。部材は本当に適当です。切れ端・・・ 　　 　右足から左足までの軸間距離：６３ｍｍ採用。 　　　　　　　　　　　　サーボモータ：Hi-TECの５６４５採用。 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　その他は夢現工房ブラケットとKOのパーツを使用 　　　　　　　　　　　　　　　　　電源：アルカリ乾電池×４本 　　いやぁー、使用済みのへたれ乾電池なのによく動く。 　　ちなみにユニットの固定はすべてりゃんめんテープです。 　　それと・・・予想外に・・・かわいいです！ああ、上半身はこれでもよいかも。 　　　シコ踏んじゃいました。（２５５KB。Quick Iime Playerが必要です） 　　　はやく歩かせたいなぁ。

１２／２０　　　ロボットの集いの忘年会

↑ジャッジとしてチャトラン・クリスマス仕様を出撃。　飲み屋のテーブルでバトル勃発！！ 　　　　 　　↑　ランブル勃発！！　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　↑記念撮影。チャトランはかにをくわえてます。 　 　　　　おまけ動画　←サイズ２０５KB　ファイル名「３８.gz」　Quicktime player が必要です。 　　ゲッターロボォォオォォォォオォォ！

１２／２０	１１／２５　ロボットフォーラム復活祭
	■ロボットファーラム復活祭に参加。

１２／２０

研修での２分間スピーチ。またの名をTHE・挙動不審者ショーとも言う

↑琵琶湖のアルカトラズ刑務所からみえる風景　　ラフォーレ琵琶湖で研修↑

実施目的：２分間スピーチを適当にながしてもらうこと 　　　　　　前日もおそーくに帰宅。移動日はミス発覚で飯抜きで仕事。 　　　　　　当然スピーチなんぞ練習してない！ 出撃機：チャトラン（ノーマル） 結果：　めちゃめちゃ怒られるか、褒められるかのどちらかと予想。 　　　　オール　オア　ナッシィングということで、 　　　　やらないよりやったほうがマシ。 　　　　　プレゼンテーションの基本は、余計な動きをしないこと。 　　　内容をながしてほしいので、とにかくパンダも自分も動く。 　　　内容は傍聴者の耳を右から左へ通過の予定。 　　　　パンダもくねくね自分もくねくね。 　　 　　　　　「THE・挙動不審者ショー」 　　　 　　　　　結果は◎。 　　　　詳細は内緒。春日　乙次　先生のコメントがすごい。　　 　　　　「最高ですね。ぜひ腹話術を練習してほしい。」だってさ。 　　　　　運用してなんぼだと思う今日この頃。 　　　　あと、使い方も重要

１２／２０

あきるの台公園・産業祭レポート（１１月中旬）

↑リベリオンのデモとやさぐれパンダ 　　　　　　　　 ↑リベリオン路上デモ。チャトランインコム装備型（集客力１３０％増し当社比）↑ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　リベリオンのデモ。人型機はやはりいいです。↓ 　　　 ↑チャトラン・インコム装備機・寒冷地仕様（マフラーと手袋でかわいらしさ１２０％増し） 　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ネームプレート作成ブース↑ 　　 ↑おまけ画像。珍ドン屋さんと、大きなカブ。うんしょ、こらしょそれでもカブはぬけません

■実施要綱。 　 　作戦目的：２日間の開催期間中 　　　　　　　商工会テントへの客寄せ 　 　出撃機：リベリオン 　　　　　　チャトラン　３連オートデモ機 　　　　　　　　　　　　　寒冷地仕様 　　　　　　　　　　　　　インコム装備機 　結果報告： 　　おもちゃ配布は両日ともに２時間前に終了。 　　最終日は、 　　１５００　　おもちゃ配布終了 　　１５３０　　焼き芋配布終了 　　１６００　　レーザー加工機での 　　　　　　　　ネームプレート作成コーナーの部材が 　　　　　　　　なくなる 　　　　　　　　おじさんたちは、赤鉛筆と新聞を・・・ 　　１７００　　撤収 　　集客力：☆☆☆☆☆ 　　備考：これは強力すぎる！ 　　　　　３連は両日ともに故障なし 　　　　寒冷地仕様機があご部分に破損。 　　　　この部分は負荷がかかるので、 　　　　両持ち化に変更すべき。 　　　　　足つき機の作成は急務の模様。

１２／１９	運用と製作
	■運用レポートがたくさんたまってますが、ひとまず報告。 　皮はどこで売ってるのーという質問がよくあります。 　現行稼動機のチャトランはほぼすべてUFOキャッチャーでとったものです。 　現在は手に入りません。 　 　そこで、口パクこそできませんが、いい皮をみつけました。 　１００円ショップでパペットを確保しました。 　簡易量産機はこれでいこうかと思います。 　どうっすか？ 　これでうごくパペットつくりましょうよ

１１／１３

最強の客寄せ中隊

■実施要綱：　　３連パンダ 　　　　　　　　　　量産型１台 　　　　　　　　　　チャトラン　オリジナル（TDU所属） 　　作戦目的：商工会テントにて展示。おもちゃ配布の際に子供を集めること 　　展示期間：１０：００〜１６：００ 　　　　　結果：１５：００にほぼすべてのおもちゃをくばり終える。 　　　　　　　　　リベリオンのデモの力もかりて集客力◎ 　　　　破損機：　　量産型　　　　口サーボ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　右手サーボ 　　　　　　　　　　　（TA-28　　　プログラムデリート？） 　　　　留意点：３連にもコミュニケーション性を重視すべし 　　　　　感想：やはりパンダムDのような足つきパンダがつくりたい 　　　　　　　　　サーボセイバー搭載型の量産機を２台出す程だす予定。 　　　　　　　　　簡易機も視野にいれた転換期にきていることはたしか・・・ 　　　　　　　　　一般向けに販売するにはまだまだ難あり。 　　　　　　　　　しかし、広めるだけならばはなしは別・・・ 　　　　　　　　　F氏の推奨する方向性が正解かもしれません。 　　　　　しばらくはデータの整理や今後の方針をかためることに注力いたしますか 　　　　　　あすもはやいし、遠いぞ。増援機の整備をいそげ

７／２３

客寄せパンダ

■７／１０ロボットパーティにて展示しました。 　主催者および関係者が根回ししてくれたおかげで、いい場所に展示できました。 　客寄せパンダ効果を遺憾なく発揮できたと思います。 　開場まえから人だかりができるぅー 　パンダをたたく子がいるぅー（だめよーぼうやー） 　大人も子供もパンダの口に手をいれたがるぅー 　ラジコン操縦型も人気でした。 　小さい子供が「どうもありがとう」と丁寧にお礼をいってくれたのが非常に印象的でした。 　　いい子がたくさんいたので、よかったです。 　　この子達にはロボットはどんなふうにみえるのでしょうか？ 　　どんな風に育っていくのかたのしみです。 　　　　　　３．２MB　　AVIファイル ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿ 　P作戦実施要項 　　　　　　　　　　パンダ台数：８台 　　　　　　　　　　　稼働時間：５時間 　作戦終了後の稼動可能機：５機 　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　内訳 　　　　　　　　　　　　　　小破：２機 　　　　　　　　　　　　　　大破：１機 　　主な破損箇所：口 　　　対策：サーボセイバーの追加。 　　　　　　　ホームホジションの設定の工夫 　　　　　　　　　次期活動予定：　８／７　　武蔵工業大学 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　科学体験教室（予定？）

７／３	完成
↑クリック　プリーズ！！	■できました！ 　８台連動バージョンのモーションです。 　電源もバッテリー駆動から、６Ｖ１．２Ａのアダプター×２で駆動しております。 　←４．３２ＭＢ　ＡＶＩファイル 　　場所がせまいので、あまりいいアングルでは撮影できていません。 　今回は報告程度。 　　しかるべき場所にてきっちり撮影しますのでご安心を 　　　　支援していただいた方々、 　　協力して手伝っていただいた方々、 　　まことにありがとうございます。 　　なんとか、ここまで皆様のおかげでまとめあげることができました。 　　　　ここに当初の公約どおりのものができたことを、 　　ご報告させていただきます。 　　　　 　　　告知、７/１０、第二回ロボットパーティにて本機を展示したします。 　　どなた様もふるってご来場＆ご参加くださいませ。

６／２７	完成・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・間近
↑できたー！　ＡＶＩファイル３．８ＭＢ	■先日のつづき。 　ポートの接続はわりとうまくいったんですが、 　各部のモータがところどころ調子が悪いようです。 　動画はバッテリー駆動なので激しいモーションだと途端に 　供給する電流が追いつかなくなり、動きません。 　というわけでプログラムは最初から組みなおし。 　というわけで単純な動作ですが、これだけそろうと圧巻ですな 　　あと、もうすこしで当初の約束がはたせますなぁ 　　　　おまけ　　動画　　正面から　　ＡＶＩファイル　３ＭＢ 　　　　　　　　　　　　　本日の動画は７／５に消します

６／２６	ご声援ありがとうございます。
	■一斉起動テストにむけ準備中。 　明日中に動画が掲載できれば上出来でしょう。 　　いろいろな方々に助けられここまでたどりつきました。 　ここまでくると最終的な調整は、自分でやるしかありません。 　というわけでみなさまがた・・・・ 　ご声援ありがとうございます。 　（選挙か・・・・時期的によくきくかも・・・・） 今日は今年入学した後輩のはぎわらくんにてつだってもらいました。 感謝！！

５／２５	黒いパンダム
	あ・あれは・・・・パンダムｍｋ−�U！！ ロボットフェスティバルにて ６３５６は辛くもパンダムに勝利したが、 パンダムのすばらしさを目の当たりにすることになる 有言実行というわけで、６３５６とはしばらくお別れです。 真なる姿にリバイバルできるであろうそのときまで、しばしの別れ・・・ しかし、これ自体は布石・・・・ですが、 「Gディふぇんサー」と合体して「スーパー・パンダム」とかにはなりません 「火力は戦力」 否！！ 「かわいらしさは、武器！」

３／１１	一時退却
	■ぴしい将軍による「星☆一号作戦」により、壊滅的なダメージが・・・・ 　そこで、最終防衛ラインを死守するためにN堕将軍が出撃した。 　「このチャトラン量産のあかつきには、連邦なんぞひねりつぶしてくれる！」 ■　冗談はさておき、写真のように資材はあつまりつつあるのですが、 　なかなか、時間とれないので、しばらくはつくれそうにありません。 　　資材をもってかえって自宅でつくるという手段もあるのですが、 　自宅の自室を引き払う準備をしているのでなかなかそうもいきません。 　　部品だけはすでに量産してあるので、あとは組上げ・調整です。 　意外に調整に時間がかかります。 ■　時間はつくるものだとおもっているので、 　いそがしいながらもプログラムの作成と、 　細かい部品の調達をしていきたいと思います。

３／３

大学時代のこころのこり

♪思いこんだらー ♪試練の道をー ♪ゆくがー男のド根性

以前、せたがや匠工房という産官学交流活動に参加していた。 せたがやらしい、動くモニュメントをつくり、各種イベントで展示しようという活動だった。 活動自体は、最終的に実働学生メンバーが自分を含め２人・・・ で、学生の絶対数が集まらなくて空中分解。 大体、上が決めたテーマを目下のものにやらせようという図式が 自分は気に食わなかったんだが・・・・ 　それはおいておいて、現在はモニュメントづくりは 研究テーマの一環となり今年度からはじまっているらしい。 って、おい！最近知ったぞそんなこと！！ 一番最後まで、せたがや匠工房の活動にかかわっておいて、 テーマ立ち上げの際には、なんの声かけもなしですか！！？ いいんだけどさー別にー。 ああ、どうせ、おいらは兵隊ですよー 「おれたちの命はらくだの命よりやすいのかね？」 　　　　　　ｂｙ　シン・風間　　　　　エリア８８より 　で、P作戦でチャトランを８台つくった際に ステッカーで「せたがや匠工房」の名前を使わせてほしいとはなしをしたんですが、 結構、しぶい顔してました。 えー、だめなのー 　近々、旧せたがや匠工房の面子が集まるので、 名前をつかわせてほしいという話をしようかどうしようか迷っている。 正式に活動は再開されているわけだし、 一学生がでしゃばっても、相手にされないのは良く知っているしー うーん、でも、でもー どうしようかなぁー。 テーブルの上で動き回るチャトランがいれば、 なんとかなりそうな気がするんだけどなぁ。 期限まで、あと一週間、どうすっぺよー ＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿ この文章、教職員もみているであろう。 多々問題もある。 断っておくが、他意や悪意はない。 ただ、こういうことをしていると報告しておきたいだけ。 ねがわくば、認知してほしい。 まぁ、無理そうだけどね 学生を客とみなし、教職員と対等であると考えるならば、 何らかの話し合いになるはず。 そうでないならば・・・・私は見切りをつけるまでだ。

２／２９	展示
	支援していただいた、いしかわさまの前で報告することができました。 スタッフの方々、ご協力いただきまことにありがとうございます。

２／２８	トリプル・パンダ
	４号機不調のため、起動を断念。 やむ終えず、3機での起動をこころみる。 結果は上々でしょうか？ ←AVIファイル　３．５MB 右から、ガイア・マッシュ・オルデガと呼んでみたりするかも

２／２７
	さて、２／２９に間に合うでしょうか？ 大体、会場でうごかすスペースがあるかどうかも疑問ですが・・・ 支援してくれたひとたちに直接報告したいです。 とりあえず、システム構築のため半分の台数で組んでみます。

２／２４	シンクロ・パンダ
↑AVIファイル５．７MB	二台目完成。 後輩にまなべということで、一部をdevide製作「第二チャトラン」を参考にしてます。 で、この動画はというと、 ラジコンのレシーバーに二台とも同じクリスタルをとりつけ 同調させております。 いいですねー、これが８台そらったらと思うと・・・ もうすこしがんばりますか さぁ、もう一台つくりますかね

というわけで、がんばってみたらもう２体分できました。 これではやければ４台がすぐにでも完成です。 もう、材料がないので、今日はこれでおしまいです。 早く、マイコンで連動させて、 「相談」とか「伝言ゲーム」とか「出席をとります」みたいな 小ねたをしこみたいですね マイコンは姫路マイコン使います。 姫路マイコンはつかいやすいのでおすすめです。

２／１４	強行！バレンタインらぶらぶパンダタイムトライアル！
	展示会のお手伝いをかねて、パンダさんの耐久稼動テストをしました。 使用電池　：１２００ｍAh　ラジコン用　7.2V 単２Ni-Cd　バッテリー 稼働時間　：３時間 　　結果 ３時間なら十分もった。口の開閉モータの発熱を抑える必要あり。 って、おい数値は、消費電流は・・・・！？ それでも工学部というつっこみはなしの方向でおねがいしたいのですが・・・なにか？ すんまそん、今度は測定しまーす。

これが完成版のフレームになります。 このフレームならパペットと連動して十分に動きます。 操縦がうまいひとなら前後左右に移動できました。慣性で・・・ 　パクパクしてみる　　AVI　ファイル　１．４７MB 　今日の展示会に参加して正解でした。 夜な夜なこっそりじっくりつくったかいがありました。 　台座や放熱等を改善しないといけませんが、ひとまずフレームは完成です。 今後はこれを量産・連動する予定。

２／９	肩パッド？
	口部分にこんなのいれてます。 現在では厚さ１．５ｍｍのアルミ板に変更しました。
	マウスピース？ ←厚さ２ｍｍのABS板です。 これを本来ならアームと固定する予定です 　　パペット内部の口部分に板を入れる際これ以上の強度でないと(ﾟдﾟ)ﾏｽﾞｰです 口パクはこれをいれることでなんとかなりそうなので、 そろそろマイコンと連動させてみたいと思います。 プロポ操縦の方がマイコン制御より稼動範囲が狭いとおもう

２／６	メインフレーム雛型完成
	■　ABS接着とタッピングビスの導入で案外すんなりできたかな。 　　 ■　口部分にあたるアームは若干の手直しあり 　　　現状では口の内部に２ｍｍABSを挿入してます。 　　　ただしトルク負けして部材が変形しているので材質を変更して 　　　完成の予定。

２／４	メインフレーム考察
	左図より、いままで口パクが困難だったのは、 メカ部分が「A」部分を通過できずに、「B」部分に収まっていたからだと思われる。 　これを解消するには「A」部分にサーボモータを配置すべきである。

上記のことをふまえた上で、サーボのレイアウトを考察する。 　　　口パク用サーボ 右手ふりふりサーボ 左手ふりふりサーボ 　胴体旋回用サーボ なお、この設計の際には口パク用サーボの位置がシビアになるので注意

左図のように、口パクサーボモータの配置にするとよいとおもわれる。

２／３	コーヒーをいれたから♪　　すこしはなそうよ♪
	パペットをインスタントコーヒーのびんにかぶせて見ました。 ぴったりはまります。 　これで大体のパペットの容積がわかるんです。 決して、パンダさんとたわむれていて、 「かわいいインスタントコーヒーのびんのカバーができるぅー」 なんておもっていたわけでは・・・・・・・・・・・・ないのかも（爆） 　　冗談はさておき、だんだん見えてきましたよ。 今後どうするかが。 　　１２日までは卒論概要にかかりきりなんで 　あまり大掛かりな作業はできませんが、こまごました準備をしたいと思います。

２／２

P作戦　　　（命名　ぴしい様）

↑ぱんだのはらわたです ↑ここに固定のヒントが！ 　　わざわざポケットのような構造が！！

「夢現工房」　　　　　　　　　　F様 「浅草ギ研」　　　　　　　　　　ぴしい様 「姫路ソフトワークス」　　　　　なかむら様 「メカトロ仙術」　　　　　　　　　ほり様 「思い立ったが吉日」　　　　　いしかわ様 「やまだーん開発研究所」　　Dyama様 部品のご提供まことにありがとうございます。 皆様のご配慮にこたえるため全力で 「P作戦」　ｂｙぴしい を遂行させていただきます。 　　最終的な目標は８台のパンダを連動させ ステキなモニュメントとして機能させ、 ツクモロボット王国に展示し、夏のROBO−ONE等のイベントに展示し、 これを見た人たちのこころをなごませ、 競技ロボットの世界のイメージアップをはかる・・・・・・ことが最終目標です。 　　 　　自分が学生のうちにできることはなんだろう？ 　というわけで、最後の２ヶ月をこれに費やそうかと思います。 　卒論、教習所といろいろ大変ですが無理のないペースで進めていきたいとおもいます。 　　P作戦とは、サーボモータで組んだ４自由度のロボに パンダ等のパペットをかぶせ、うごかすと面白いので、 これをたくさんつくって動かせたらおもしろいねーという作戦らしいです。 派生系で足をつけようという計画も某所ですすんでいるらしいです ＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊ というわけでいままでの見直しを図っているんですが、 どうもパペットと内部のメカの相性がわるいようです。 原因としてかんがえられることは ・パペットに綿がぱんぱんにつまっているのでサーボで動かす際にトルク負けする。 ・現状のフレームが最適な形状ではない。（外装とメカが連動しない） ・サーボの発熱 ・台座がすぐ壊れる。 口をパクパクさせる際のメカとの連動がすこぶる悪いので パペット内部の綿をぬきました。 結構でてきます（爆） つぶれたパンダの顔はけっこーグロいです（爆） 　抜いたあと手にはめて動かしてみると、 綿の詰まっているときより断然動かしやすいです。 これで動かす際の消費電流をおさえられると思います。 発熱を抑えるため、できるだけ低い電圧でうごかしたいのでメカでひと工夫です。 　パペットとメカの取り付けを考察したいと思います。 いままではかぶせるだけだったんですが、 それではまったく、口パクができません。 それじゃかわいくないじゃん、というわけでよく考えてみます（爆） いままでは口の上側部分にしかアームがありません 接着で固定したいところですか、組み立ての際にねじがとりつけられないので あまり有効とはいえません。 そこで考えたのが、上顎と下顎でがっちりちり固定です。 ＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊ とりあえず今晩はここまで 千里の道もまずは一歩から・・・・・ サボっていた分、卒論かいてみんなを助けないと！

チャトランの作り方

見切り発車公開です
とてもいいかげん・・・・・スマソ
年明け更新予定。


用意するのも

・RCサーボモータ×４個
・サーボホーン
・プロポ
・受信機
・１０ｍｍ厚の板
・M3タッピングビス
・M2タッピングビス
・適当な電池ボックス（６．０V以上８．４V以下ぐらいが望ましい）
・割り箸

↓完成モジュール。大人のこぶしよりちいさい